鲁滨逊初次出海的优美词汇包括：
心驰神往：
精准地传达出鲁滨逊对出海冒险的极度向往，他的心思完全被大海那未知的世界所吸引，突出了他对冒险的强烈渴望，为其后续毅然出海的行为埋下伏笔。
坚定不移：
体现出鲁滨逊在面对家人反对、各种阻碍时，坚持出海的决心毫不动摇，凸显出他坚毅的性格特点，展现了他为实现梦想不屈不挠的精神。
烟波弥漫：
描绘出大海的广阔和神秘，给人一种朦胧而迷人的感觉。
九霄云外：
形容非常遥远的地方，鲁滨逊在出海前对未知世界的憧憬和向往。
千里迢迢：
形容路途遥远，鲁滨逊出海时的决心和勇气。
这些词汇不仅描绘了鲁滨逊初次出海时的情景，还体现了他内心的渴望和坚毅的精神。