汉王朱高煦确实跟朱棣北伐过。
永乐十二年（1414年）的北伐：
在这次北伐中，朱棣成功归还，但东宫派遣的使者迎接迟缓。朱高煦抓住这个机会，造谣太子，并导致太子党的黄淮等人被下狱。
朱棣在位的多次北伐：
朱高煦在朱棣在位期间，多次想夺嫡，甚至私下挑选卫士、招募精兵，显示出他有参与北伐的意图和行动。
朱棣去世后的情况：
在朱棣去世（1424年）后，朱高煦仍然有夺位之心，并试图通过儿子朱瞻圻在京城窥视朝廷举动，以及派遣心腹进京伺机作乱。
综上所述，朱高煦不仅参与了朱棣的北伐，而且在朱棣去世后，他仍然有争夺皇位的行动和计划。