王充跪拜求学的故事发生在汉朝，具体情节如下：
王充的早年生活：
王充小时候家里很穷，上不起学，只能在家自学。他非常喜欢读书，常常遇到不懂的问题，渴望能有一位老师指导。
渴望拜师：
王充听说班彪的学识非常渊博，很想跟随班彪学习。但由于王充家里穷，衣衫破旧，他几次到班家去拜访，都被守门人挡在门外。
跪拜求教：
一天，王充又去拜见班彪，恰好班彪从大门走出来。王充一见班彪，立即跪地就拜，说：“弟子拜见老先生，请老先生收下学生。”
通过这个故事，我们可以看到王充对学习的渴望和执着，以及他在求学过程中的艰辛和诚恳。