形容子女陪伴父母的词语有很多，以下是一些常见的：
承欢膝下：
指子女侍奉父母，在父母身边尽孝，就像幼时依于父母膝下一样。
天伦之乐：
泛指家庭中的乐趣，特别是父母与子女之间的亲情和欢乐。
寸草春晖：
比喻父母对子女的恩情深厚，子女难以报答。
无忝所生：
勉励人进德修业，以免羞辱父母。
养生送死：
指对父母应尽的孝道，包括赡养和送终。
彩衣娱亲：
身穿彩衣逗父母开心，比喻孝顺父母。
慈乌反哺：
比喻子女报答亲恩，长大后奉养父母。
与子偕老：
形容夫妻或伴侣共同生活到老，也比喻子女陪伴父母到老。
不离不弃：
永远在身边，永不分离，永不抛弃。
形影不离：
形容关系非常密切，经常在一起。
风雨同舟：
比喻在困难或逆境中相互扶持，共同度过难关。
相濡以沫：
比喻在困境中相互帮助，共同度过艰难时刻。
生死相随：
生与死都在一起，永不分离。
携手共度：
手拉手一起度过，形容共同经历人生的风风雨雨。
相依为命：
互相依靠，谁也离不开谁。
温馨：
形容家庭和睦，温暖舒适。
幸福：
形容家庭美满，快乐安康。
陪伴：
直接表达陪伴家人之意。
相守：
形容家人在一起，互相守护。
共度时光：
形容和家人一起度过美好时光。
团聚：
形容家人齐聚一堂，欢乐祥和。
亲情：
形容家人之间的感情深厚。
呵护：
形容对家人的关心和照顾。
关爱：
形容对家人的关心和爱护。
守望相助：
形容家人之间相互支持，共同面对困难。
这些词语都表达了子女对父母的陪伴、关爱和孝顺之情。希望这些建议对你有所帮助。