做机械手臂的毕业设计，可以按照以下步骤进行准备：
前期准备
确定设计方向：明确机械手臂的应用场景和需求，比如是工业机械手、服务机械手还是医疗机械手等。这有助于后续设计的方向性。
收集资料：查阅相关文献和资料，了解不同类型机械手臂的设计参数和技术要点，可以参考机械手设计方案库。
设计论证
机械结构设计：包括机构组成和运动分析，明确各轴的转动范围和自由度。
驱动系统选型：根据负载要求选择合适的电机（如伺服电机）和气缸等动力装置，并确定减速器规格和减速比。
控制系统设计：设计硬件电路和控制算法，确保控制系统能够精确控制机械手臂的动作。
机械强度校核：通过计算和仿真，确保机械手臂在工作载荷下的结构安全可靠。
仿真验证
运动仿真：验证机械手臂的运动轨迹是否合理，确保其运动平稳。
强度仿真：检验机械手臂在极限工况下的应力分布，确保其结构强度。
控制仿真：测试控制系统的响应特性，确保其能够快速准确地控制机械手臂的动作。
具体设计
确定负载和工作范围：明确机械手臂需要承受的负载和需要达到的工作范围。
设计机械手本体：根据内部走线要求，确定各轴减速器电机的连接方式，并选择合适的材料进行加工。
软件计算：利用仿真软件计算机械手臂的固有频率和共振频率，并进行优化设计，避开工作时的频率。
实验与测试
搭建实验平台：建立机械手臂的实验平台，进行实际测试，验证设计效果。
数据分析：收集实验数据，分析机械手臂的性能，并进行优化和改进。
论文撰写
文献综述：综述相关文献，了解机械手臂的发展状况和应用前景。
设计方案：详细描述机械手臂的设计方案，包括结构、驱动和控制系统的设计思路。
实验结果：报告实验结果，分析机械手臂的性能表现，并讨论可能存在的问题和改进措施。
结论与展望：总结设计成果，展望机械手臂的未来发展方向。
通过以上步骤，可以系统地完成机械手臂的毕业设计。建议多参考相关文献和资料，结合实际项目进行设计和仿真，确保设计的科学性和实用性。